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       由于玻璃上片臺的抓取物為玻璃，運動的穩(wěn)定性對工作效率以及生產(chǎn)的可靠性是相當(dāng)重要的，以上片臺翻轉(zhuǎn)的抓取過程也就是上翻過程的運動作為研究對象。

       根據(jù)運動分析并借鑒相關(guān)文獻(xiàn)知識，以凸輪的運動過程中不同階段轉(zhuǎn)接的沖擊原理作為理論基礎(chǔ)，我們分析得知欲使機構(gòu)在運動的工程中啟動與停止階段都沒有沖擊或者保持沖擊較小，以符合玻璃上片臺整個過程的運動平穩(wěn)性，研究可知當(dāng)機構(gòu)運動過程中角加速度的變化能夠按照凸輪的角加速度變化類型進行控制時，可以實現(xiàn)運動的無沖擊啟停狀態(tài)。

       因此， 按照原理對機構(gòu)的上翻抓取過程中翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的速度加速度進行控制以符合控制要求。為保持從運動桿件能夠在運動的起始和停止，欲使其加速度與速度變化實現(xiàn)運動規(guī)律角加速度變化，符合等速運動規(guī)律與正弦加速度變化的組合運動規(guī)律。

       這樣可以實現(xiàn)機構(gòu)的理想運動狀態(tài)。我們將此運動規(guī)律作為從動件的理想控制狀態(tài)，欲使從動件能夠達(dá)到理想的控制狀態(tài)，以將控制添加在從動件上，通過運動分析得到主從動桿件的轉(zhuǎn)動運動規(guī)律，并利用反推演繹的方法將真實主動件的運動速度控制規(guī)律，按照數(shù)據(jù)擬合出速度的變化規(guī)律，從而得到近似的運動控制規(guī)律，以保持玻璃上片臺推程運動的從動件能夠逐漸逼近理想的運動控制規(guī)律。